机器人用精密减速器是机器人产业链中至关重要的应用环节。长期以来，机器人用精密减速器技术一直由美国、德国、日本、捷克等国家掌控，导致我国高端装备制造领域机器人产业发展缓慢，只能依靠进口RV减速器。
在减速器领域，国际供应商主要有纳博特斯克和Harmonic两家。在工业用机器人关节上的精密减速器上，纳博特斯克Nabtesco产品的全球市场占有率达60%，特别在中/重负荷机器人上，其RV减速器市场占有率高达90%。
据行业人士介绍，一台精密减速器四大国际巨头采购价为3万元~5万元，卖给国内关系好的客户约7万元，关系一般的普通客户约12万元，内资企业采购精密减速器的成本比国际巨头贵一倍还多，可见其间的利润差别有多大。
今年5月，国务院印发的《中国制造2025》提出，“突破机器人本体、减速器、伺服电机、控制器、传感器与驱动器等关键零部件及系统集成设计制造等技术瓶颈。”
精密减速器国产化已经迫在眉睫，下面一起来看看国内外著名机器人减速器的领军企业吧。
- 国内公司
一、RV减速机厂家
山东帅克机械制造股份有限公司
山东帅克机械制造股份有限公司(改制前名称：潍坊帅克机械有限责任公司)成立于2005年6月29日，是一个大型民营股份制企业。
公司主要从事大型农业装备核心部件(拖拉机驾驶室总成、收割机驾驶室总成、拖拉机前后桥总成及箱体、收割机桥总成及箱体、收割机搅龙等);植保机;插秧机;青贮机;脱粒机;秸秆还田机;汽车配件(钣金件、结构件);工程机械配件(驾驶室、覆盖件、销轴);离合器总成(拖拉机离合器、汽车离合器);异性材及模具制造;工业机器人(焊接、切割、搬运、码垛、喷漆、机床上下料);谐波减速器;RV减速器;机器人系统集成设备等产品的研发生产销售。
公司拥有国家专利35项、国家级著作权5项、申请国际发明专利1项、专有技术数十项。公司拥有ISO9001:2008、ISO/TS16949/2009管理体系认证。公司是中国农业机械工业协
会授予的中国农业机械零部件“龙头企业”，其产品被列为“国家级重点新产品”、“国家级星火计划产品”。公司拥有工业机器人及关键核心零部件(谐波减速器、RV减速器)的研发制造技术，在国内排列前茅，达到国内首创、世界先进水平。公司是“中国农机零部件协会副会长单位”，“中国机器人产业联盟协会理事单位”。
秦川发展
2013年7月15日，秦川发展董事会通过了投资1.94亿元实施9万套工业机器人关节减速器技改项目的议案，预计2015年达产，新增销售收入6.5亿元(不含税)，新增利润总额1.82亿元。
齿轮加工、精密制造两大优势是秦川发展进入工业机器人关节减速器领域的重要支撑。秦川发展是国内齿轮磨床龙头企业，按台份市场占有率逾70%。秦川发展既提供齿轮加工装备，还从事齿轮加工，并且齿轮加工精度在国内处于领先水平。此外，秦川发展对箱体、轴等其他各种零件的精密加工能力也十分突出。这些都与公司做磨齿机出身有关，因为磨齿机在机床中精度要求最高。
秦川发展15年前就承担了国家863项目——机器人用减速器，2009年公司在此基础上更新涉及、改进工艺，奠定了本次技改项目的技术基础，目前技术已成熟并进入“高档数控机床与基础制造装备”2014年度科技重大专项。
2009年，秦川发展关注到工业机器人的发展，成立了机器人项目小组专门研究机器人项目。工业机器人的核心在于关键零部件的突破，其中涉及很多技术和工艺难点，需要一个
公司长期的积累和对零件透彻的分析。经过深思熟虑，秦川发展决定做自己最擅长做的事，将对机器人整机的研究聚焦到核心关键部件——关节减速器上，放到了对其中每一个零件的研究上。据悉，秦川发展的样机已拿到国外公司做过技术测试，传动精度等关键指标与国外水平接近，能够满足用户对性能指标的要求。
目前，秦川发展有一条齿轮自动生产线，可为机器人关节减速器批量化生产零件。要实现关节减速器的高效批量化生产需要多条专用生产线(包括齿壳、行星架、偏心轴等生产线)。国内任何一个厂家要进入工业机器人领域，关键在于如何优化出最好的工艺、设计出最好的生产线，满足对成本控制的要求。
在这方面秦川也有独到的优势。秦川发展不仅身为磨齿机制造企业，大股东秦川集团内也有多种资源可以借力，包括专用刀具、特种装备、专用工装以及自动生产线的设计、制造的经验积累。
南通振康
南通振康创始于1993年，其CO2/MAG送丝装置和埋弧焊送丝小车的综合性能一直处于行业领先水平。专注焊接行业20年，产品一度占据中国市场80%以上的份额。印刷电机产品更是填补了国内焊接行业高灵敏度送丝电机的空白，使得气保焊焊接技术发生了质的飞跃。能够满足不同国家、不同厂家、不同焊接领域的各种焊接送丝装置要求，年产送丝装置50万台。是目前世界电焊机行业专业生产送丝装置最大生产商之一。
“技术创新，是企业的核心竞争力，是振康从一家乡镇小厂做到行业龙头的关键。”公司董事长汤子康解释，20年来，机器人“RV精密减速机”一直被日本企业垄断，振康自主研发生产出了同类产品，性能达到国际先进水平。
公司展厅内，显眼位置有一类似车轮轱辘的部件，“那就是‘RV精密减速机’，俗称机器人的‘关节’。”谈起新产品，汤子康如数家珍：“机器人制造有三大核心技术，第一个就是RV减速机，也是我国‘十二五’863计划机器人领域需要重点攻克的技术瓶颈。”
2010年，振康公司敏锐地意识到未来机器人市场巨大的潜力，有重点选择了开发机器人中的核心部件——关节(RV减速机)和启动关节的动力部件伺服电机。当年，公司投入3000多万元，引进了德国先进的自动化设备，并借助西安微电机研究所等高校科研院所，开发出了第一代、第二代关节，精密伺服电机也同步研发。“RV精密减速机”对技术的要求特别严格。毫米是日常生活中最小的单位，但在RV制造技术上，振康精确到了千分之一毫米。两年后，机器人关节的设计、加工、装配等一系列工程化技术难题纷纷破解。
2012年1月起，经过4个月测试实验，“RV精密减速机”所有数据等同或超越了日本同类产品的标准，该技术也获得国家发明专利4项，授权实用新型专利4项，一举通过了行业科技成果鉴定。
目前，已有200台“RV精密减速机”投向市场，有多家机器人生产厂家发来订单。汤子康说，3年内，企业的产值有望达到5个亿。
武汉市精华减速机制造有限公司
2014年7月20日，武汉市精华减速机制造有限公司总经理余运清透露，自主研发的一种精密减速机刚获得检验通过，有望替代进口，降低工业机器人国产化成本。
武汉产品质量监督检验所11日出具检验报告，精华公司的RV关节减速机指标合格，这意味着我省在工业机器人核心部件研发上取得突破。
国产品牌的出现将打破外企垄断，外国产品已开始降价。武汉这一产品售价比日企低30%以上，引起安徽埃夫特等国内多家机器人巨头的兴趣。
精华产品和解决方案广泛应用于纺织、印染、轻工、食品、冶金、矿山、石油、化工、建筑、运输、机械等各行业的传动、驱动领域，产品系列齐全，有摆线针轮减速机、微型摆线针轮减速机、蜗轮蜗杆减速机、齿轮减速机、无级变速机和调速电机，产品质量已通过的ISO9001：2000质量体系认证。
过十多年的努力，精华的产品、解决方案和服务已得到越来越多客户的认同和信任，市场和行业地位不断提升，现有工业圆面积80000余平方米，年生产减速机能力达80000余套，在减速机行业全国排名前列，截至2006年12月，精华共为全球2万多家客户提供产品、解决方案和服务，连续三年产销量实现倍增。
精华技术研究所，已与国内多所高校及科研机构在研发、制造领域内开展合作，共同研发高性能的减速机系列产品，取得了具有前瞻性的科研成果，极大的提高了减速机在使用寿命、承载能力、材料工艺、产品精度等多个方面的性能，使精华在传动领域中取得了行业领先地位。
精华减速机制造有限公司是国内先进的传动设备制造企业，精华致力于向客户提供创新的、满足其需求的传动和驱动产品、服务及解决方案，持续为客户创造价值。精华产品和解决方案广泛应用于纺织、印染、轻工、食品、冶金、矿山、石油、化工、建筑、运输、机械等各行业的传动、驱动领域，产品系列齐全，产品主要有：X/B系列摆线针轮减速机(机架)、WB系列微型摆线针轮减速机、RV系列蜗轮蜗杆减速机、WC/WS/WX系列蜗轮减速机、R/F/K/S系列硬齿面齿轮减速机、ZDY/ZLY/ZSY系列硬齿面圆柱齿轮减速机、DBY/DCY系列圆锥圆柱硬齿面齿轮减速机、ZD/ZQ/ZL圆柱齿轮减速机、QSC系列垂直式三合一减速机、T系列螺旋锥齿轮减速机、HB系列大功率工业齿轮箱、NGW/P系列行星齿轮减速机、MB系列无级变速机、调速电机以及各种非标减速机，产品质量已通过的ISO9001：2000质量体系认证。
二、谐波减速机厂家
北京谐波传动技术研究所
北京谐波传动技术研究所成立于1983年，具有长期的关于谐波齿轮传动技术的研发及为用户服务的丰富经验，是从事谐波传动及特种传动技术的研发销售的专业化企业。主要研发销售标准谐波减速器、谐波传动组件及按用户所需设计非标电机套装。
经多年的研发实践及用户意见使用要求的总结，于1993年编写制定"谐波传动减速器国家标准"，其代号为GB/T14118-93。目前已经形成包括XB1系列谐波减速机、XB2系列谐波减速机和XB2系列谐波减速机等整机及组件产品体系，可以满足用户的各种需求。
从1991年以来为满足印刷、包装机械开发出相位调节器，机床走刀机构用快、慢运动的减速器，力求把新设计、新工艺、新材料用于小速比(i>=40-50)谐波减速器，以满足对机械速度的要求，同时已经研发出速比在i>=100-20000大速比，以满足另一些机械的要求。
北京中技克美谐波传动有限责任公司
北京中技克美谐波传动有限责任公司成立于1994年12月9日，注册资金2500万元，是国家科技部批准的"国家谐波传动技术研究推广中心"和"谐波传动国家重点工业性试验基地"，是我国第一个专业从事谐波传动技术设计、开发、生产、销售、服务的高新技术实业公司。
公司产品主要有以下四个标准系列：XB1单级谐波传动减速器和组件、XB2内啮复波谐波传动减速器和组件、XB3扁平式谐波传动减速器和组件、XBF相位调节器用谐波传动减速器和组件，年产已达万台套。
公司集中了我国多年来从事谐波传动技术研究的专家、教授及科技人员，具有较强的技术创新能力，十年来公司做了大量的技术创新工作，使产品结构多样化，满足了不同用户的特殊需求;曾主持完成了我国多项谐波传动科技成果，并获得了国家及部委多项奖励;通过与合作单位联合攻关，研制成功具有世界领先水平的固体润滑谐波传动减速器，并成功地应用在我国"神舟号"系列载人飞船及卫星等航天飞行器中。
苏州绿的谐波传动科技有限公司
苏州绿的谐波传动科技有限公司作为一家从事精密谐波传动装置的研发、设计和生产的专业化公司，主要生产与研发机器人谐波齿轮减速器，具有高可靠性、高精度、大扭矩、大速比、小体积等特性，广泛应用于机器人、精密机械驱动控制等领域，特别是在对减速机有高精度、低转速、大扭矩等特殊要求的工业机器人行业尽显技术优势。绿的谐波是《机器人用谐波齿轮减速器》国家标准主要起草方。公司将发展、完善我国自己的高精度谐波减速器为己任，力争成为全球精密传动领域的技术领导者，协助中国机器人产业突破发展上的瓶颈。
谐波减速器在精度、使用寿命上有很大的优势，这两点上的优势在国内行业中还很突出，同时在保持高精度地情况下，绿的谐波的产品价格优势也非常明显。另外，绿的谐波在谐波传动领域已拥有12项国家发明专利和19项国家实用新型专利。
- 国外公司
◆ 哈默纳科
日本Harmonic Drive Systems Inc.(简称HDSI)是整体运动控制的领军企业，其生产的Harmonic Drive组合型谐波减速 机，具有轻量小型、无齿轮间隙、高转矩容量等特点，被广泛应用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶生产装置、光伏设备、光学仪器、精密机床等各种尖端领 域。
为了涵盖谐波减速机所不能做到的低减速比领域，HDSI产品还涉及到精密行星齿轮箱型谐波减速机Harmonic Planetary。独特的内齿圈形变工艺，可以使得行星齿轮与其啮合的更紧、消除背隙，已达到精密级的传动误差。
2011年1月，日本HDSI公司在华投资设立全资销售子公司哈默纳科(上海)商贸有限公司，主要负责HDSI产品在中国大陆及香港地区的销售、选型等技术支持以及售后服务。
此外，哈默纳科还拥有内装有谐波减速机的旋转式伺服执行元件及驱动器等机电一体化产品，更加方便客户安装调试。
◆纳博
纳博特斯克是世界上最大的精密摆线针轮减速机制造商，并生产高性能减速机、中空轴减速机以及单轴伺服执行器和控制器。其生产的精密设备具有高扭矩、高刚性和高耐过载冲击荷载能力的同时，兼有高精密和非常低的回程间隙。
2003年9月，纳博特斯克公司由帝人制机株式会社和纳博克株式会社两个成功的日本的全球跨国公司合并组成，旨在最大化公司价值并实现长期增长。帝人制机 株式会社和纳博克株式会社，均与时俱进地利用其技术实力成为了相应领域的领袖企业。作为运动控制系统和零部件的生产商，两个公司都在其特定的业务领域，控 制了很高的市场份额和掌握了高端核心技术，并使其在日本乃至全世界都名列第一。上海电机13年5月公告增资入股纳博传动，上海机电占合资公司51%股权， 日本纳博特斯克株式会社占49%股权。
◆ 住友
日本住友SUMITOMO是拥有400多年历史的世界500强之一的住友集团旗下的建设机械厂家，在世界范围享有盛誉。住友产品在1967年凭借自身技术 开发研制了第一台液压挖掘机之后，目前世界各地到处活跃着住友液压挖掘机的身影。住友重机械工业株式会社 Sumitomo Drive Technologies住友重机械在日本便开始了电动机和减速机的自行制造生产。
住友减速机包含各种型号减速机，如住友大型斜齿轮减速箱，住友行星齿轮减速机，住友斜齿轮减速机，住友蜗轮蜗杆减速机等。减速比大，效率高：一级传动减速 比为9~87，双级传动减速比为121～5133，多级混合可达数万，且针齿啮合系套式滚动摩擦，啮合表面无相对滑动，故一级减速效率达94%。
1995年10月，由住友重机械工业株式会社和住友商事株式会社共同出资在中国天津成立住友重机械减速机(中国)有限公司，并在2001年成立上海分公司作为其产品在中国的销售总部，同时在上海的松江设有维修中心。
根据国家工信部《关于推进工业机器人产业发展指导意见》，到2020年国内机器人使用密度从目前的万名员工20台左右提升至100台以上，未来国内对于机器人用精密减速器市场需求将超过100万台/年。可见机器人用精密减速器在国内发展这一块还是有很大的发展空间的，因为需求越大，那么市场就会越大。